A Waldorf iskolák legfontosabb nevelési elve az, hogy az oktatás során a gyermekek életkori sajátossága határozza meg a tevékenységet, a módszertant és a tananyagot. Ezen folyamat során igyekszik a waldorf-pedagógia a lehető legteljesebb mértékben támogatni az emberi lényt abban, hogy megtalálhassa saját útját. Fontos, hogy az elsajátított tudás élő legyen és összekösse a gyermeket a világgal, segítsen abban eligazodni neki. Ehhez az kell, hogy ne kész, megmásíthatatlan tényeket közvetítsünk, hanem hogy a gondolkodást, az akaratot és az érzéseket egyaránt fejlesszük a gyermekekben a mindennapok során.
A Waldorf-pedagógia alapja az antropozófiai emberkép, miszerint az ember test, lélek és szellem hármas egysége. Ez alapján a gyermek első hét évében a testi, második hét évében a lelki és hármadik hét évében a szellemi fejlődése a leghangsúlyosabb. Ebből következően az iskolákban fontosak a művészeti foglalkozások és az is, hogy az úgy nevezett intellektuális tárgyakat is áthassa egy művészi jelleg.
Az első 8 évben az osztálytanító kíséri végig az osztály fejlődését. Lehetőleg minél több tárgyat tanít az osztályban. Fontos az érzelmi biztonság kialakítása, így a kapcsolat minősége az osztálytanító és a gyermekek között kulcsfontosságú. A kisiskolás az osztálytanítójában tekintélyt, példát lát, így tisztelettel fordul felé.
A Waldorf iskolában epochális oktatás zajlik. Az epocha korszakokat, időszakokat jelent. Ilyenkor 3-4 hétig egy témával foglalkoznak a tanulók az első két tanórában szünet nélkül. Ezt főoktatásnak nevezzük. Az epochális óraszervezés elősegíti, hogy ezekben az időszakokban a gyermekek jobban el tudjanak mélyülni egy tananyagban, egy-egy területre tartósan figyeljenek, változatos eszközökkel és munkaformákkal „éljenek” egy-egy témakörben.
A Waldorf iskolákat gyakran nevezik a kéz, a szív és a fej iskolájának. Ez a három aspektus egy egészben van jelen a mindennapokban.
A kéz iskolája, mert elengedhetetlen, hogy a gyermekek aktívan, tevékenyen vegyenek részt a mindennapokban, mozgással kísért memoritereket végeznek, kézműveskednek, ami elősegíti akarati nevelésüket.
A szív iskolája, mert művészetekkel, mint érzelmi kifejezőeszközökkel foglalkoznak és a tanulási folyamat része, hogy a tananyaggal élő kapcsolatuk legyen.
A fej iskolája, mert a klasszikus tananyag elsajátítása mellett fontos, a megfigyelés, ítéletalkotás, vélemény megfogalmazása ahhoz, hogy szimpátia és érdeklődés alakuljon ki bennük az őket körülvevő világgal szemben.